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6轴垂直多关节
负载：1Kg
动态范围：545mm
控制柜：FS100
用途：搬运、组装/分装、其他
小型、轻量、节省空间
全轴低功率输出，无需设置安全栅栏，设备构成简易
| 机器人型号 | MHJ | |
|---|---|---|
| 适用控制柜 | FS100*4 | |
| 设置*1 | F,W,C | |
| 自由度 | 6 | |
| 可搬质量 | 1kg(ZUI大2KG*5) | |
| 垂直伸长度 | 909mm | |
| 水平伸长度 | 545mm | |
| 重复定位精度*2 | ±0.03mm | |
| 动作范围 | S轴（旋转） | -160° ~ +160° |
| L轴（下臂） | -90° ~ +110° | |
| E轴（肘） | - | |
| U轴（上臂） | -290° ~ +105° | |
| R轴（手腕旋转） | -180° ~ +180° | |
| B轴（手腕摆动） | -130° ~ +130° | |
| T轴（手腕回转） | -360° ~ +360° | |
| ZUI大速度 | S轴（旋转） | 160°/s |
| L轴（下臂） | 130°/s | |
| E轴（肘） | - | |
| U轴（上臂） | 200°/s | |
| R轴（手腕旋转） | 300°/s | |
| B轴（手腕摆动） | 400°/s | |
| T轴（手腕回转） | 500°/s | |
| 容许力矩 | R轴（手腕旋转） |
3.33N.m |
| B轴（手腕摆动） | 3.33N.m | |
| T轴（手腕回转） | 0.98N.m | |
| 容许惯性力矩 （GD2/4） |
R轴（手腕旋转） | 0.058kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） | 0.058kg.m2 | |
| T轴（手腕回转） | 0.005kg.m2 | |
| 本体质量 |
15kg | |
| 电源容量*3 | 0.5kVA | |
*1：F=置地式，W=挂壁式，C=倒挂式，S=支架式(挂壁式时，S轴的动作会有限制，请注意。)
*2：JIS B 8432为基准。
*3：因用途，动作模式而异。
*4：只限搬运用途。
*5：超过1KG的情况因动作范围有异。请根据对应的负载使用正确的动作范围。
*6：MH6F的时候是1.0kVA。
*7：HP20F的时候是1.5kVA。
*8：斜线部分表示的是S轴在-40° ~ +30°的时候P点无法动作的范围。
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